1856年7月9日，黄飞鸿出生在广州佛山西樵山脚下禄舟村一户贫穷的农家。他的父亲黄麒英是少林洪拳第四代传人，被誉为清末武林“广东十虎”之一。
黄麒英虽然武术高强，但是习武并不能改善家用。为了谋生，黄麒英先后开过药铺，在军中担任过教练，但是酬劳微薄，黄家的日子过得十分艰难。闲暇之余，黄麒英就到街上去卖艺，赚一点小钱贴补家用。
当时的广州地区习武成风，然而自小闯荡江湖、行医卖艺，黄麒英可谓吃尽了苦头。他不希望儿子也重复自己的老路，于是禁止黄飞鸿习武。
转眼黄飞鸿到了上学的年纪，父亲把他送入私塾，指望他将来能考取功名、光宗耀祖。然而黄飞鸿学习并不认真，他时常逃学跑到街上去看父亲表演武术，看完还在家里偷偷练习那些一招一式。
在六七岁的孩子眼里，《三字经》、《百家姓》枯燥又无趣；反而是父亲的武术表演，精彩绝伦。黄麒英的拳脚功夫、刀枪棍棒无人能及，在黄飞鸿的心中父亲才是那个行走江湖的大英雄，他也想成为父亲那样的人。
时间久了，黄麒英发现儿子逃学，打了他一顿。但是黄飞鸿却说：“爹，以后我跟你一起上街卖艺。”黄麒英见儿子如此执拗，无奈地摇摇头，只得答应下来。
从七八岁开始，黄飞鸿就跟随父亲在街头卖艺。黄麒英发现，这个孩子很有武术天赋，很多武术套路只需要演示一遍，他就会了。黄飞鸿不仅领悟能力强，而且能将一招一式融会贯通，学得有板有眼。
街头卖艺并不稀奇，但是小小年纪的黄飞鸿街头卖艺，就吸引了大家的关注。黄飞鸿每一次表演，观众都围得水泄不通，叫好、鼓掌声不断。
街头卖艺，也卖一些治疗跌打损伤的药。父子两人一起卖艺又卖药，赚得也比以前更多了。黄家父子的生意一天比一天好，却招来了同行的嫉妒。
有一个也是街头卖艺的武师郑大雄，在旁人的挑唆下，借口黄飞鸿诋毁他最擅长的“左手钓鱼棍法”，要与黄飞鸿比武。
当时黄飞鸿年仅12岁，黄麒英本不愿儿子冒险，但是对方来势汹汹，躲是躲不掉了。没有办法，黄麒英只得连夜指点儿子如何破解郑大雄的棍法。
到了第二天中午，约定比武的地方已经围了一大圈人。很多不怀好意的同行，都在等着看黄家父子的笑话。初生牛犊不怕虎，黄飞鸿倒也不怯场，对郑大雄一拱手，就手持木棍摆开了阵势。围观的人群，纷纷叫好。
比武的结果出乎所有人的意料，黄飞鸿以微弱的优势打败了郑大雄。一个成名的武师竟然输给了一个12岁的孩子，技不如人的郑大雄带着自己的徒弟灰溜溜地消失在人群中。
这次街头比武让黄飞鸿少年成名，佛山的老百姓都知道了他的名字。之后父子二人在街头卖艺、卖药，捧场的人就更多了。
1869年的一天，黄家父子正在豆豉巷卖艺，一个叫林福成的卖艺武师在街上因为不小心伤了人，被人纠缠不放。黄麒英见状，上前为林福成解了围。
林福成是著名武师铁桥山的徒弟，擅长飞陀绝技和铁线拳。为了表示感激，林福成收黄飞鸿为徒，传授他飞陀绝技和铁线拳。学成之后，黄飞鸿的武艺也更上一层楼。
黄飞鸿十五六岁，到了应该外出闯荡一番的年纪。在和父亲商量之后，黄飞鸿决定告别家乡来到广州谋生。
到了广州之后，他还是像之前一样早晚练功，白天上街卖艺、卖药。有一天晚上，黄飞鸿夜宿一家客栈，半夜遇到强盗打劫。他一骨碌从床上爬起来，推开房门就和强盗打在一起。
最终，黄飞鸿一个人赤手空拳赶跑了几十个手持刀枪的强盗。黄飞鸿的这次见义勇为，也让他在广州打开了名声。
当时的广州有不少铁匠、铜匠等工人，生逢乱世，很多人都不得不习武自卫。有工人找到黄飞鸿，想要拜他为师。
1872年，年仅16岁的黄飞鸿在工友们的帮助下，凑钱在第七甫水脚开了一家武馆。工人们白天工作，晚上就来跟黄飞鸿学功夫。黄飞鸿也有了落脚之地，告别了在街头卖艺的生活。
两年之后，黄飞鸿在广州逐渐闯出了名声。当地的“三栏行”找到他，希望聘请他当护卫。说是护卫，其实也没什么事做，就是凭借他在江湖上的名声，防止有人来捣乱。
所谓“三栏行”，也就是买水果的果栏、卖蔬菜的菜栏、卖鱼的鱼栏。黄飞鸿虽然开了武馆，但是工友们都很穷，不如做生意的人有钱。黄飞鸿答应下来，成了“三栏行”的护卫。
在黄飞鸿的徒弟里面有一个叫梁宽的，悟性很强，学功夫也很快，得到了黄飞鸿的真传。后来梁宽出师之后，也在广州开设武馆。武馆正厅高挂一幅达摩祖师的一苇渡江画像，两旁则有黄飞鸿手书的对联：
“达摩西来入粤华林开教禅拳一体同心见性吾辈乃承衣钵；至善从闽莅穗海幢授法南传少林脉继有人齐尊师老为祖”。
1875年，黄飞鸿在广州的事业做得风生水起，但是家里却出了大事。黄飞鸿的母亲在一场大火中不幸去世，他不得不离开广州回到佛山为母亲奔丧。
处理完母亲的后事，黄飞鸿在父亲的劝说下，在佛山呆了一段时间。在此期间，他与佛山的武师宋辉镗结识，两人时常切磋交流武功，黄飞鸿从他那里学得“佛山无影脚”。所谓的佛山无影脚，其实并非电影中演的连环腿，而是一种偷袭腿法。
黄飞鸿的第四任妻子莫桂兰回忆说：“这一招式出手之前，先以手上的快速出招让对手眼花缭乱，等对手注意力被全部吸引，趁其不备突然起脚踢其正面，让对手防不胜防。”
与宋辉镗的交流，让黄飞鸿又多了一门防身制胜的绝技。
1876年，黄飞鸿在另一个徒弟陆正刚的邀请下，只身一人前往香港闯荡。他在广州的武馆和“三栏行”的营生，则交给徒弟梁宽打理。到了香港后，黄飞鸿上演了一出“勇斗恶犬”的故事，让他在香港也有了名声。
当时的香港被英国人强占，洋人在那里肆无忌惮，横行霸道不可一世。有一个英国人，牵着一条体型庞大的狼狗在闹市叫嚣，说中国人是懦夫，没有人敢跟他比试。
有骨气的中国人都看不过去，有人上台去比试，但是都被恶犬咬伤了。英国人更加趾高气扬，扬言只要有人能够打赢这条恶犬，就能拿走500元，如果败了则需要交5元。围观的人义愤填膺，但是又怕被恶犬咬伤。
关键时刻，黄飞鸿站了出来，和英国人签了生死状。此前，他已经仔细观察了狼狗的攻击特点。上台后，黄飞鸿沉着应对，狼狗猛扑了许多次，黄飞鸿只是腾跃躲避而已，也不反攻。台下的观众，都替他捏了把汗。
黄飞鸿以退为进，忽左忽右，其实是要让狼狗消耗体力。狼狗攻击无果，累得直喘大气，黄飞鸿见目的已经达到，便侧身向前，等狼狗扑向他的一刹那，飞脚如风又急又猛，一下子踢中了狼狗的背脊。这一脚又准又狠，把狼狗的脊梁骨踢断了！
围观的人无不拍手称快，交口称赞黄飞鸿的壮举。黄飞鸿“勇斗恶犬”的故事，第二天就登上了报纸。他教训了英国人，为大家出了一口恶气。此后，黄飞鸿在香港开设武馆，教授徒弟。
几年之后，黄飞鸿从香港回到老家佛山，在父亲的安排下结了婚。但是三个月之后，他的新婚妻子罗氏却不知患了什么病，不久就去世了。
遭遇丧妻之痛的黄飞鸿离开老家佛山，再次来到广州。1882年，国家处于内忧外患之下，黄飞鸿深知“国家兴亡，匹夫有责”的道理，在水师提督吴全美的聘请下，他加入广州水师担任教练。
在黄飞鸿30岁这一年，他的父亲黄麒英病重。黄飞鸿不得不辞去军中职务，回到老家佛山照顾父亲。不久，父亲黄麒英病逝，黄飞鸿悲痛欲绝，按照当地的风俗将父亲安葬在广州白云山麓。
父亲临终之前交代黄飞鸿，安身立命，不要再去打打杀杀，开一家医馆治病救人，总比开武馆要好。黄飞鸿谨遵父亲的叮嘱，忍痛关闭了广州的武馆。
1886年，黄飞鸿在广州仁安街开了一家跌打医馆“宝芝林”，门前悬有一副对联：“宝剑出鞘，芝草成林。”黄飞鸿的医馆既授武术，又给病人看病。
当地的老百姓都知道黄飞鸿武功高强，并不知道他还跟父亲研究过中医，不太相信黄飞鸿的医术。很长一段时间，黄飞鸿的医馆门庭冷落。直到有一天，黄飞鸿医好了一个特别的病人，局面才逐渐好转。
这个病人，就是威震四方的黑旗军统帅刘永福。刘永福患有脚疾，几年来一直求医问药，不见好转。
刘永福仰慕黄飞鸿的侠名，一日有空来拜访黄飞鸿，谈话间说起了自己的苦恼。黄飞鸿听了说：“如果将军信得过我飞鸿，我可以医好你的脚疾。”
刘永福对黄飞鸿信任有加，接受了黄飞鸿的治疗。没想到，黄飞鸿治好了刘永福的脚疾。刘永福惊喜万分，称黄飞鸿是华陀再世，还派人赠送了一块写有“医艺精通”牌匾。
此后，黄飞鸿医术高明的消息不胫而走，很多人慕名前来找他看病。来“宝芝林”看病的人越来越多，超过了来拜师学武的人，医馆里到处都能听到老百姓唤“黄师傅”的声音。
黄飞鸿悬壶济世，遇到穷困的病人，他从不收医药费。正当“宝芝林”名声越来越大时，刘永福托人找到黄飞鸿，希望他能到军中服务，担任军中医官和武术教官。报国的热情，让黄飞鸿毅然加入黑旗军。
1894年，中日甲午战争爆发，刘永福受命赴台办理防务，后来又奉命驻守台南。他先后在潮汕、台湾等地招募新兵，扩大黑旗军，决心为保卫台湾血战到底。在此期间，黄飞鸿一直跟随刘永福，协助他训练新兵，治疗伤员，为保家卫国尽一份自己的力量。
然而，腐败无能的清政府却在1895年4月与日本签订了《马关条约》，把台湾、澎湖列岛割让给了日本。
刘永福所率领的黑旗军拒不投降，他在台南发出联合抗日的号召，表示为保卫国土“万死不辞”，“纵使片土只剩一线之延，亦应仓促，不命倭得”。
急于求和的清政府竟让李鸿章下令各处官军，不得援助台湾。在苦苦坚持了两个月之后，刘永福的黑旗军护台失利，被迫撤回福建。
心灰意冷的黄飞鸿回到广州。继续经营“宝芝林”，行医卖药，他下定决心不再传授武术，也不再轻易与人比武切磋。
在影视作品中，黄飞鸿的身边总有一个“十三姨”。十三姨的形象，给人们留下了深刻的印象。关于十三姨的原型，也引起不少的猜测。有人说是香港少女陆阿宽，也有人说是黄飞鸿的第四个妻子莫桂兰。
历史上真实的黄飞鸿，身边其实并没有什么“十三姨”。十三姨的形象，是香港电影杜撰出来的。
黄飞鸿一生结过4次婚，他的第一任妻子罗氏婚后才三个月就病故了；续娶的第二任妻子马氏为他生了二男二女，也一病而亡；第三任妻子岑氏为他生了两个儿子，也不久病逝。
当时的人们迷信，3位妻子相继病逝，于是就有人盛传他“克妻”，就连黄飞鸿自己也信了。第三任妻子去世后，他保持独身十多年。直到黄飞鸿59岁的这一年，他以妾的名义娶了第四任妻子，当时只有19岁的莫桂兰。
老夫少妻，说起来黄飞鸿与莫桂兰的相识还有一段佳话。黄飞鸿晚年酷爱舞狮表演，有一次他在台上舞狮过程中，因为用力太猛，不小心把脚上的布鞋踢了出去。好巧不巧，鞋子砸中了正在台下观看表演的一个小姑娘。
这个小姑娘，就是只有19岁的莫桂兰。黄飞鸿事后登门道歉，莫桂兰从小就崇拜黄飞鸿，不仅没有计较，还缠着要拜黄飞鸿为师学习武术。一来二去，两人因此结缘。
一次舞狮表演，成就了一场老少姻缘。因为忌惮“克妻”的说法，黄飞鸿没敢明媒正娶，而是将莫桂兰纳为妾室。前面三任妻子都已经早逝，敢作敢为的莫桂兰也不计较什么名分，嫁给了黄飞鸿。
莫桂兰只有19岁，黄飞鸿已经59岁，两人相差了整整40岁。他们并没有孩子，莫桂兰将黄飞鸿与前任妻子所生的孩子视如己出、悉心照料。
在黄飞鸿的4个儿子中，次子黄汉森长得高大英俊，深得他的喜爱。黄飞鸿也将自己一身的绝学，都传给了黄汉森。
黄汉森到一家保商卫旅营当了一名护卫，他精明能干，又有功夫，很快得到老板的赏识，当了一个小头目。在保卫营里面，有一个叫张禺七的家伙，也是一个小头目，妒忌黄汉森的能干，经常找他麻烦。
有一次，张禺七向黄汉森叫嚣，要比武。实在气不过的黄汉森答应了，两人还没过上三招，张禺七就被打翻在地。从此，张对黄汉森怀恨在心，时刻想弄死他。
这一年的中秋节，一行人护卫商船到广西的梧州渡口。晚上吃饭时，心怀鬼胎的张禺七借口要和黄汉森握手言和，不断地给他敬酒。等到酒席散尽人都走了，张禺七掏出枪来，打死了黄汉森。
噩耗传到广州，黄飞鸿和莫桂兰悲痛欲绝。晚年丧子，白发人送黑发人，黄飞鸿心中难掩悲痛。“习武必结怨仇”，武功再高又有什么用呢？此后，他就禁止剩下的三个儿子习武。
1924年，广州地区爆发商团叛乱。10月13日，广州城宣布戒严，胡汉明下令解散商团。蒋介石受命率领军队，镇压商团叛乱。在镇压商团的过程中，一些不法军人、地痞流氓趁机在西关一带大肆打砸、放火。
黄飞鸿数十年苦心经营的仁安街“宝芝林”在这场战乱中也被波及，一场大火烧毁了宝芝林，也烧毁了黄飞鸿几十年的心血。虽然商团叛乱被平息了，黄飞鸿所有的资财却被大火付之一炬。
次子黄汉森被害，药铺宝芝林被焚，一连串的打击让黄飞鸿忧愤成疾，一病不起，住进了医院。不久黄飞鸿病重，他叫来妻子莫桂兰，嘱咐道：“宝芝林不能就这样完了，一定要把它重新开起来，这是我的一桩心愿，只能交给你和孩子们来了却了。”
1925年4月27日，一代豪侠黄飞鸿与世长辞，时年69岁。因为宝芝林被烧毁，家徒四壁的黄家连安葬黄飞鸿的钱都拿不出来。莫桂兰只好典卖首饰，黄飞鸿生前的徒弟们听说此事，凑钱将他安葬在白云山麓。
不久，为了免受战争之灾，莫桂兰带着黄飞鸿和前妻所生的两个儿子黄汉枢、汉熙去香港谋生。到了香港之后，莫桂兰与两个儿子一同开设了宝芝林和黄飞鸿国术馆，完成了黄飞鸿的遗愿。
黄飞鸿活着的时候，只不过是一位极为普通的广州武师。他真正名扬天下，是因为徒子徒孙们在香港的宣扬。
黄飞鸿的徒弟里面，有一个叫林世荣的，到了香港后收了一个徒弟叫刘湛。刘湛有两个儿子，一个叫刘家良，一个叫刘家荣。尤其是刘家良，在当时的香港电影圈当武术指导，对七八十年代的香港武打片发展影响很大。
香港武打片的迅速走红，催生了黄飞鸿系列电影。朱愚斋在1933年创作武侠小说《黄飞鸿别传》，被搬上了大银幕。随着黄飞鸿系列电影的火热，黄飞鸿的名字，也在他的徒子徒孙的推波助澜之下，家喻户晓。
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