神机箭是源自中国的热兵器，后来又传到朝鲜半岛，是种放在推车上依靠火药发射的火箭，射程可长达1到2公里；装备于朝鲜世宗大王的神机箭与装备于明朝建文帝年间的一窝蜂火器。源自于中国明朝的单兵用则作手持的一窝蜂火器，顺风时射程百步（明朝5尺为一步相当于1.65米）；将火箭装在拒马车上作为攻防两用的“火兽飞车炮”，散形打击范围约2公里，火力颇为犀利。

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另有龙形重型多级火箭，龙口置神机箭两枚，龙腹内置神机箭四枚，在水面三四尺高度连续飞行达2公里后一级火箭脱落二级火箭在龙口内点火复飞，能让对手人船俱焚，是为火龙出水。

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明朝时将火器统称“神机”一词，有专门的火器部队称作神机营，而单发火箭称作单飞神火箭，朝鲜的神机箭与明朝的单飞神火箭完全不同的是，朝鲜神机箭是一次性同时发射100发箭的神机箭车组成3人一组，一名发射手，一名填箭手，一名指挥手组成的高效武器，而且被朝鲜军队装备到战船上，朝鲜神机箭分三种，大神机箭(用于装备海军)，中神机箭（装备于海军与陆军），小神机箭(装备海军与陆军)。

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《武备志》书中记载的单飞神火箭作法，是以矾纸为筒，放满火药，另外置火块油纸封口，再钻一孔装药线，用竹为杆，箭镞燕尾形，未装翎毛，大竹筒入箭两枝或三枝，向敌方点火，顺风时能射百步之遥，逆风时使用则效果不佳，水陆战皆可用，水战时使用能烧船的帐篷，陆战时使用能烧毁敌方巢穴，中毒必死。

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